走れmicro:Maqueen 黒線を見つけろ!!

7.ライントレースを極める

「5.ライントレースプログラム」にて、黒線に沿って走ることができるようになりました。
これは、「A.黒線を直進する」、「B.黒線から右に脱輪(左へ修正)」、「C.黒線から左に脱輪(右へ修正)」の3つの走行状態を処理するようにしたからです。
 さらに、もうひとつの「D.白紙上を走行する」の状態を考えましょう。

D. もし、ラインセンサー左が白 かつ ラインセンサー右が白 なら ・・・ ?

まずBの左カーブについて、もう少し詳しく走行状態をみてみます。

Maqueenが左へ曲がるときの様子を、ラインセンサーの左側が青色、右側が赤色の軌跡で図にしてみました。

左側の図は、軌跡を実線で書いていますが、これは実は人間の見え方です。
しかし、Maqueenには右側の図のように、点で見えているのが本当です。
 これは、プログラムでのラインセンサーの値は、ブロックを実行した瞬間しか見ていないことと、その後のブロックの処理にも時間がかかるため、その間にMaqueenがどんどん動いてしまうためです。

この点の間隔は、動きが速ければ早いほど長くなります。すると、つぎような状態が発生するのです。

この場合も、どのような走行をした時にラインセンサーが(白-白)になるのかを考えれますが、以前と違うのは”動き”も考慮しないといけないのです。

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