7.もうひとつのプログラム
もう一つのライントレースプログラムを考えてみました。
道路を見つける方法も、Maqueenの動き方動き方も同じですが、プログラムが異なります※6。
また前章では省略した「道路からはみだしたとき」の動きを追加しました。道路からはみだしたときは、停止するようにしています。
このプログラムでは道路の状態を、「０、１、２、３」の値で区別しています。これは、ラインセンサーの左右の値から、計算式によって求めます※7。
道路の状態 ＝ 左の値 ＋ 右の値×2
０ ＝ ラインセンサー左右とも黒 （０ ＋ ０×２ ＝ ０） ・・・道路上
１ ＝ ラインセンサー左が白、右が黒（１ ＋ ０×２ ＝ １） ・・・右カーブ
２ ＝ ラインセンサー左が黒、右が白（０ ＋ １×２ ＝ ２） ・・・左カーブ
３ ＝ ラインセンサー左右とも白 （１ ＋ １×２ ＝ ３） ・・・道路からはみ出た
*6 処理速度がプログラム実行に影響する場合は、プログラムの形が変わると結果が異なることがあります。
*7 ブロックプログラミングで表す式はわかりにくいのですが、つぎのを表しています。
どうろのじょうたい = (ラインセンサー左の値 ＋ (ラインセンサー右の値 × 2 ) )
ブロックで作ると、つぎのような形になりやすいので、注意しましょう。
( ( ラインセンサー左の値 + ラインセンサー右の値 ) ×2)
参考講座
・「小学１年生〜３年生向け講座（2023/11/26）」
・「小学４年生〜中学３年生向け講座（2023/10/14）」
この教材は「Creative Commons — CC BY-SA 4.0」の下に提供されています。