走れmicro:Maqueen 黒線を見つけろ!!

2.ラインセンサー

Maqueenの車体裏面には、赤外線(IR = Infrared rays)の反射を利用したラインセンサーが、左右に15mm離れて1つづつ合計2個付いています。

よく見ると、1つの四角いラインセンサーの中に丸いレンズらしき部品が2つあります。
透明に見える方は、赤外線を発光する、LED部品です。
黒っぽく見える方は、反射した赤外線を受光する、フォトダイオード部品です。

白い紙の上や机の上などの赤外線が反射するところでは、ラインセンサーの値が「1」になります。このとき、Maqueen車体の青LEDも光ります(下写真)。
逆に、黒い紙*2の上や、Maqueenを空中に持ち上げたりして、赤外線が反射しないところでは、ラインセンサーの値が「0」になり、車体の青LEDも光りません。

Maqueenは、このしくみを使って黒線と白い紙を見分けます。


※2 まれに、黒色でも「0」にならず「1」となることがあります。
 原因の一つに、太陽光や白熱電球の光が考えられます。
これについては「3-6.うまく動かない!」を参照してください。
 もう一つの原因に、プリンターの種類によるものがあります。
これについては「4.サーキットコース」の注釈を参照してください。