7.もうひとつのプログラム

「道路からはみだしたとき」の暴走解決の方法を考えてみます。
また、道路を見つける方法も、Maqueenの動き方動き方も同じでなのですが、プログラムを少し直して道路状態の判断方法を変えます。

おさらいになりますが、Maqueenは車体裏面のラインセンサーを使い、赤外線の反射を利用して道路を見ています。
左右をそれぞれ０か１で判断してもよいのですが、計算式^※7によって、道路の状態を判断するようにします。

道路の状態　＝　左の値　＋　(右の値×2)

０　＝　０ ＋ (０×２)　左右とも黒 0:0　・・・・　道路上
１　＝　１ ＋ (０×２)　左が白、右が黒 1:0　・・　右カーブ
２　＝　０ ＋ (１×２)　左が黒、右が白 0:1　・・　左カーブ
３　＝　１ ＋ (１×２)　左右とも白 1:1　・・・・　道路から逸脱

道路状態を一桁で判断するので、プログラムがシンプルに書ける様になります。

０　:　00
１　:　01
２　:　10
３　:　11 ・・・・　二進表記になっている！

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^*7 ブロックの式はわかりにくいのですが、つぎを表しています。

道路の状態　=　(ラインセンサー左の値　＋　(ラインセンサー右の値　× 2 ) )

ブロックで作ると、つぎの式と間違いやすいので、注意しましょう。
( ( ラインセンサー左の値 + ラインセンサー右の値 ) 　×2)

参考講座
・「小学１年生〜３年生向け講座（2023/11/26）」
・「小学４年生〜中学３年生向け講座（2023/10/14）」

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