赤外線トラッキングセンサを使って、黒い道路に沿って走る、ろぼっとカーのキットです。
道路幅はロボットカーよりも少し広い幅になります。
左右どちらかのセンサが、道路からはずれると、外れた方向と反対に向きを変えるように制御します。

コース見本をダウンロードして、いろいろ組み合わせてコースを作ってみましょう。
　途中でコースがなくなったり、分岐したコースも走れるようサンプルのプログラムを改造してみましょう。

【構成】
１．IchigoJam-S基板×１
２．五稜星基板　(STAR★MTDRVv0.3に対応) ×１　（NextDay）
３．赤外線トラッキングセンサ（3ch） [T5000-3CH-M2]×１　
４．3Vモーター＋ギアボックス＋タイヤ　×２
５．単4（1.5V）　× 2本
６．車体（3Dプリンタによるオリジナル）×１

【サンプルプログラム】

1. プログラムを修正するときは、電池BOXの電源をOFFにし、ビデオ、キーボード、USB電源の順にケーブルを接続します。
2. IchigoJam基板の電源(SW1)はONのままにしておきます。
3. プログラムはSAVE0に保存します。 USB電源 、キーボード、ビデオの順にケーブルを外します。
4. 走らせるときは、 コースに車を置いてから、タクトスイッチを押しながら電源BOXの電源スイッチをONにします。

【ソースコード】

1 ‘LINE TRACE ROBOT GoryoSEI by NEXTDAY
10 OUT 0 :BEEP 10,60 :BEEP : WAIT 120
20 L=IN(4) :C=IN(2) :R=IN(1)
25 PRINT L,R
30 OUT 4,1 :OUT 2,1
50 IF R=0 THEN OUT 4,0 :WAIT 5
60 IF L=0 THEN OUT 2,0 :WAIT 5
100 GOTO 20

【プログラム説明】
10行目　音を鳴らして、2秒待つ（スタート時の準備）
20行目　左(L)と右(R)のセンサー値を調べる（このプログラムでは中心（C)のセンサ値は使いません）
25行目　センサー値を表示する
　　　　道路だと1(黒)、外れていると0(黒以外)、の値になります
30行目　左モータ、右モータとも回す（前進）
50行目　もし、右(R)センサーが0(道路から外れた)ならば　左モータを5/60秒止める（左へ曲がる）
60行目　もし、左(L)センサーが0(道路から外れた)ならば　右モータを5/60秒止める（右へ曲がる）
100行目　20行目に戻る

車用（緑・黄・赤 + 右折）と歩行者用（青・赤）の新バージョンの信号機キットです。
また、「信号機プログラムをつくろう１」のプログラムをもとに、OUT命令を二進数表記にしました。

参照：信号機wiki

【サンプルプログラム】
プログラムを入力したら、RUNしてください。
IchigoJam本体のタクトスイッチを押すと、信号機が歩行者用に切り替わります。

【ソースコード】

10 ‘NEW TRAFFIC LIGHT by NEXTDAY (Binary version)
20 OUT ‘010001 :WAIT 180 :’ｸﾙﾏ ﾐﾄﾞﾘ,ﾎｺｳｼｬ ｱｶ
30 IF BTN()=0 CONT :’ｵｼﾎﾞﾀﾝｦ ﾏﾂ
40 OUT ‘010010 :WAIT 120 :’ｸﾙﾏ ｷｲﾛ
45 OUT ‘011100 :WAIT 120 :’ｸﾙﾏ ｱｶ,ｳｾﾂ
50 OUT ‘010100 :WAIT 60 :’ｸﾙﾏ ｱｶ
60 OUT ‘100100 :WAIT 180 :’ﾎｺｳｼｬ ｱｵ
70 FOR I=1 TO 7
80 OUT ‘000100 :WAIT 15 :’ﾎｺｳｼｬ ｱｵ ﾃﾝﾒﾂ
90 OUT ‘100100 :WAIT 20
100 NEXT
110 OUT ‘010100 :WAIT 60 :’ｸﾙﾏ ｱｶ,ﾎｺｳｼｬ ｱｶ
120 GOTO 20

【プログラム説明】
20行目　車用：緑、歩行者用：赤。3秒間（180TICK）点灯する（OUT1,1:OUT5,1）
30行目　押しボタンを（押されるまで）待つ。
40行目　車用：黄　を2秒点ける（OUT2,1）
45行目　車用：赤、車（矢印）用：青　を2秒点ける（OUT3,1:4,1）
50行目　車用：赤、を1秒点ける（OUT3,1）
60行目　歩行者用：青 を3秒点ける（OUT6,1）
70～100行目　歩行者に間もなく赤に変わることを知らせるため、歩行者用：青を7回点滅
110行目　車用：赤、歩行者用：赤。1秒点ける
120行目　20行目に戻る

【参考】
同じ動作をOUT命令で書いたプログラムを掲載します。
二進表記とどこが違うのか比べてみてください。

10 ‘NEW TRAFFIC LIGHT by NEXTDAY (OUT command version)
20 OUT 0: OUT 1,1: OUT5,1: WAIT 180
30 IF BTN()=0 CONT
40 OUT 1,0: OUT 2,1: WAIT 120
45 OUT 2,0: OUT 3,1: OUT 4,1 :WAIT 120
50 OUT 4,0: WAIT 60
60 OUT 5,0: OUT 6,1: WAIT 180
70 FOR I=1 TO 7
80 OUT 6,0: WAIT 15
90 OUT 6,1: WAIT 20
100 NEXT
110 OUT 6,0: OUT 5,1: WAIT 60
120 GOTO 20

車用（緑・黄・赤）と歩行者用（青・赤）が一体になったオリジナル信号機キット。
IchigoJamにそのまま取り付けて、OUT命令による信号機プログラムの学習ができます。

はじめは、車用の3色だけを使って順に点燈させる基本からスタート。
応用として、歩行者青信号の点滅方法や、IchigoJam本体のボタンやスピーカを使って、歩行者が安全に渡れるようにための制御方法が学べます。

サンプルプログラム

【ソースコード】 

10 ‘NEXT-DAY信号機（OUT命令）
 20 OUT 1,1: OUT5,1: WAIT 180 :’ｸﾙﾏ ﾐﾄﾞﾘ,ﾎｺｳｼｬ ｱｶ
 30 LED 1: IF BTN()=0 GOTO 30 ELSE LED 0: WAIT 60 :’ｵｼﾎﾞﾀﾝｦ ﾏﾂ
 40 OUT 1,0: OUT 2,1: WAIT 120 :’ｸﾙﾏ ｷｲﾛ
 50 OUT 2,0: OUT 3,1: WAIT 60 :’ｸﾙﾏ ｱｶ
 60 OUT 5,0: OUT 6,1: WAIT 180 :’ﾎｺｳｼｬ ｱｵ
 70 FOR I=1 TO 7
 80 OUT 6,0: WAIT 15 :’ﾎｺｳｼｬ ｱｵ ﾃﾝﾒﾂ
 90 OUT 6,1: WAIT 20
100 NEXT
110 OUT 6,0: OUT 5,1: WAIT 60 :’ﾎｺｳｼｬ ｱｶ
120 GOTO 20

【プログラム説明】
20行目．最初は車が緑、歩行者が赤。３秒点灯する。
30行目．押しボタンを待つ（押されるまで）。
40行目．車用：黄が２秒点く
50行目．車用：赤が１秒点く
60行目．歩行者用：青が３秒点く
70〜100行目．歩行者用：青を点滅
110行目．歩行者用：赤が１秒点く
120行目．プログラムを最初から繰り返す