５．出力装置（サーボモーター）

ゴミ箱のフタを開け閉めする装置には、サーボモータを使いますので、今回のこの装置のうごきを確かめましょう。
サーボモーターもIchigoJamの出力端子に直接繋げば、動作をさせることはできますが、入力装置同じように電源が必要ですし、サーボモータのコネクタが、IchigoJamの標準の端子と異なるので、ここでは「DC&SERVO基板」を途中に入れて使うことにします。

サーボサーボモータは、OUT２端子に繋ぎます。
動かすには、PWM命令を使います。
どういう動きが、フタの開け閉めにふさわしいか考えると楽しいでしょう。

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◆デジタル出力とアナログ出力◆
IchigoJamには、デジタル出力を行うOUT命令と、アナログ出力を行うPWM命令があります。
デジタル出力は、電気を流す/流さないのどちらかなので、LEDの点灯消灯などに使います。
アナログ出力は、コンピュータからの数値に応じた電圧が出力端子に出てきます。
これは、LEDをつないだ場合は、明るさが変わることを意味します。
また、モーターをつないだ場合は回る速度が変わります。

ところで、出力装置のデジタル／アナログの考え方は、入力装置とは少し違います。
入力装置は、装置によってデジタル用かアナログ用かが決まります。
出力装置は、決まっていることは少なく、通常はどちらの用途でも使うことができます（人間がプログラムで決めるんですね）。

実は、アナログ出力もデジタル出力を工夫して作っているのです（PWMのしくみとデジタル入力でアナログ入力するときの方法がヒントです）。

◆出力端子に直接モーターをつないでも動きません◆
一般的にコンピュータの出力端子には、ごくわずかな電気しか流せません。そのため、LEDなど省電力で光る出力装置は問題ないのですが、モーターなどは回すことができません。
そのため、たくさんの電気が必要な出力装置をつなぐときは、出力端子と装置の間にドライバ回路と呼ばれる電子回路を入れます。
「DC&SERVO基板」にはドライバ回路が組み込まれているので、この基板を介して接続すれば、モーターを回すことができます。