赤外線トラッキングセンサを使って、黒い道路に沿って走る、ろぼっとカーのキットです。
道路幅はロボットカーよりも少し広い幅になります。
左右どちらかのセンサが、道路からはずれると、外れた方向と反対に向きを変えるように制御します。
コース見本をダウンロードして、いろいろ組み合わせてコースを作ってみましょう。
途中でコースがなくなったり、分岐したコースも走れるようサンプルのプログラムを改造してみましょう。
【構成】
１．IchigoJam-S基板×１
２．五稜星基板 (STAR★MTDRVv0.3に対応) ×１ （NextDay）
３．赤外線トラッキングセンサ（3ch） [T5000-3CH-M2]×１
４．3Vモーター＋ギアボックス＋タイヤ ×２
５．単4（1.5V） × 2本
６．車体（3Dプリンタによるオリジナル）×１
【サンプルプログラム】
- プログラムを修正するときは、電池BOXの電源をOFFにし、ビデオ、キーボード、USB電源の順にケーブルを接続します。
- IchigoJam基板の電源(SW1)はONのままにしておきます。
- プログラムはSAVE0に保存します。 USB電源 、キーボード、ビデオの順にケーブルを外します。
- 走らせるときは、 コースに車を置いてから、タクトスイッチを押しながら電源BOXの電源スイッチをONにします。
【ソースコード】
1 ‘LINE TRACE ROBOT GoryoSEI by NEXTDAY
10 OUT 0 :BEEP 10,60 :BEEP : WAIT 120
20 L=IN(4) :C=IN(2) :R=IN(1)
25 PRINT L,R
30 OUT 4,1 :OUT 2,1
50 IF R=0 THEN OUT 4,0 :WAIT 5
60 IF L=0 THEN OUT 2,0 :WAIT 5
100 GOTO 20
【プログラム説明】
10行目 音を鳴らして、2秒待つ（スタート時の準備）
20行目 左(L)と右(R)のセンサー値を調べる（このプログラムでは中心（C)のセンサ値は使いません）
25行目 センサー値を表示する
道路だと1(黒)、外れていると0(黒以外)、の値になります
30行目 左モータ、右モータとも回す（前進）
50行目 もし、右(R)センサーが0(道路から外れた)ならば 左モータを5/60秒止める（左へ曲がる）
60行目 もし、左(L)センサーが0(道路から外れた)ならば 右モータを5/60秒止める（右へ曲がる）
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