走れ!ろぼっとカー 黒ラインを見つけろ!!

赤外線トラッキングセンサを使って、黒い道路に沿って走る、ろぼっとカーのキットです。
道路幅はロボットカーよりも少し広い幅になります。
左右どちらかのセンサが、道路からはずれると、外れた方向と反対に向きを変えるように制御します。

コース見本をダウンロードして、いろいろ組み合わせてコースを作ってみましょう。
 途中でコースがなくなったり、分岐したコースも走れるようサンプルのプログラムを改造してみましょう。

【構成】
1.IchigoJam-S基板×1
2.五稜星基板 (STAR★MTDRVv0.3に対応) ×1 (NextDay)
3.赤外線トラッキングセンサ(3ch) [T5000-3CH-M2]×1 
4.3Vモーター+ギアボックス+タイヤ ×2
5.単4(1.5V) × 2本
6.車体(3Dプリンタによるオリジナル)×1

【サンプルプログラム】

  1. プログラムを修正するときは、電池BOXの電源をOFFにし、ビデオ、キーボード、USB電源の順にケーブルを接続します。
  2. IchigoJam基板の電源(SW1)はONのままにしておきます。
  3. プログラムはSAVE0に保存します。 USB電源 、キーボード、ビデオの順にケーブルを外します。
  4. 走らせるときは、 コースに車を置いてから、タクトスイッチを押しながら電源BOXの電源スイッチをONにします。

【ソースコード】

1 ‘LINE TRACE ROBOT GoryoSEI by NEXTDAY
10 OUT 0 :BEEP 10,60 :BEEP : WAIT 120
20 L=IN(4) :C=IN(2) :R=IN(1)
25 PRINT L,R
30 OUT 4,1 :OUT 2,1
50 IF R=0 THEN OUT 4,0 :WAIT 5
60 IF L=0 THEN OUT 2,0 :WAIT 5
100 GOTO 20

【プログラム説明】
10行目 音を鳴らして、2秒待つ(スタート時の準備)
20行目 左(L)と右(R)のセンサー値を調べる(このプログラムでは中心(C)のセンサ値は使いません)
25行目 センサー値を表示する
    道路だと1(黒)、外れていると0(黒以外)、の値になります
30行目 左モータ、右モータとも回す(前進)
50行目 もし、右(R)センサーが0(道路から外れた)ならば 左モータを5/60秒止める(左へ曲がる)
60行目 もし、左(L)センサーが0(道路から外れた)ならば 右モータを5/60秒止める(右へ曲がる)
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